180012. lajstromszámú szabadalom • Csatlakozási felületeken egymáshoz kapcsolható mozgatható és fogó elemekből álló pneumatikus vagy hidraulikus működtetésű ipari robot
MAGYAR NÉPKÖZTÁRSASÁG SZABADALMI LEÍRÁS SZOLGÁLATI TALÁLMÁNY Bejelentés napja: 1979. V. 23. (MA—3154) Közzététel napja: 1982. V. 28. ORSZÁGOS TALÁLMÁNYI HIVATAL Megjelent: 1984. V. 31. 180012 Nemzetközi osztályozás: NSZOa B 23 Q 3/00; F 15 B 21/00 Feltalálók : Szabadalmas: Dr. Marton József gépészmérnök, 40% MTA Számítástechnikai és Márton Árpád technikus, 30% Automatizálási Kutató Intézete, Zilahy Ferenc gépészmérnök, 30% Budapest Budapest Csatlakozási felületeken egymáshoz kapcsolható mozgatható és fogó elemekből álló pneumatikus vagy hidraulikus működtetésű ipari robot 1 A találmány tárgya csatlakozási felületeken egymáshoz kapcsolható, mozgatható és fogó elemekből álló, pneumatikus vagy hidraulikus működtetésű robot, amely ipari robotban házból, a házban mozgathatóan csapágyazott hordozó rúdból és a házhoz, valamint dugattyúrúdjával a hordozó rúdhoz bilinccsel rögzíthető munkahengerből álló mozgató eleme van. Mint ismeretes, a flexibilis, azaz széles körben alkalmazható, valamint a meghatározott feladatra készülő ipari robotok mellett egyre több építőkocka rendszerű, moduláris típus jelent meg a kereskedelemben és a gyakorlati felhasználásban is. Előnyük abban rejlik, hogy az építőkocka készletből — annak terjedelmétől függően — az adott feladatra legalkalmasabb, egyben felesleges elemeket nem tartalmazó ipari robot állítható össze. Ha az építőszekrény elemeit elég nagysorozatban gyártják és az elemválaszték is elég széles, akkor ez a megoldás mind flexibilis robotok nagy adaptivitásával, mind a célberendezések olcsóságával rendelkezik. A jelenlegi építőkocka készletekre jellemző, hogy a különböző típusú elemek csatlakozási felületei illeszkednek egymáshoz, így azokból különböző kinematikai láncok (pl. henger- vagy derékszögű koordinátás elrendezés) felépíthetők. Bizonyos esetekben az elemeket terhelési és mozgási tartomány szerinti többlépcsős változatban készítik, és az egyes terhelési csoportokat pneu-2 matikus, másokat hidraulikus hajtással látják el. A pneumatikus mozgatott elemek csak két véghelyzetükben pozicionálhatók. Több pozíció vagy pályavezérlés ill. nagyobb terhelési igény 5 esetén kerül sor a hidraulikus hajtás alkalmazására. ' A nagyobb terhelésre alkalmas elemek nemcsak szerkezeti méreteikben, hanem konstrukciós kialakításukban is eltérnek a kisebb teherhordóit) képességű változataiktól. így pl. nagyobb csavaró igénybevételhez növelik a lineáris egységek vezetékeinek a számát (kettő helyett három), ami természetesen teljesen új konstrukciót igényel (1, 2). 15 A találmány célja olyan egységes elemekből álló robot kialakítása, melyben az egyes elemek önmagukban is moduláris felépítésűek és építökockaszerűen bővíthetők a pozicionálási igények és a csavaró igénybevétel növekedésével össz- 20 hangban. Ennek megfelelően célunk az, hogy az alap mozgató elem, mely egyben a legegyszerűbb elemváltozat, konstrukciós bonyolultsága lényegében egyezzen meg az azonos rendeltetésű célberendezések ill. az eddigi építőkocka rendsze- 25 rek hasonló építőelemeinek bonyolultságával, továbbá az alap mozgató elem funkcionális képességeinek további bővítése ne eredményezzen a hasonló célú korábbi — nem moduláris felépítésű elemekénél bonyolultabb konstrukciót. Ezek 30 a feltételek teszik lehetővé az építőkocka elv ál-180012
