170917. lajstromszámú szabadalom • Kapcsolási elrendezés önműködő szállítóberendezéshez, előírt menetű sebességváltoztatások megvalósítására
5 170917 6 szetesen lehet azonos is a már említett kimenettel, de a teljesség kedvéért az ábrán két különálló kimenetet tüntettünk fel, mint lehetséges kivitelt. A különbségképző 5 fokozat kimenete a 7 alapjelgenerátor bemenetére van kötve. Ez a 7 alapjelgenerátor lehet pl. bármilyen ismert áramkör, mely a bemenőjel függvényében, előírt menet szerint változtatható kimenőjelet szolgáltat a hajtómű sebességének befolyásolására alkalmas vezérlő 8 egység számára (ahol ez a jel ismert módon kerül összehasonlításra az ellenőrző jellel, mely természetesen lehet azonos a 2 tachométergenerátor által szolgáltatott jellel). Az elrendezésből a működési mód könnyen követhető. Ehhez szem előtt kell tartani, hogy a feladat a sebesség olyan befolyásolása, melynél ellenőrzőjelként mindenkor a mozgó test számított vagy mért pillanatnyi helyzetében még hátralévő fékútból indulunk ki. A mozgó test, amíg az 1 szakaszon belül halad, helyzetérzékelő mellett nem halad el, s a 3. ábrán mutatott példaképpeni kivitelnél a szabályozókör ezen idő alatt készenléti állapotban van. A 2. ábrán az útegyenes (x tengely) menetén bejelölt 1 ... 5 szakaszok határainál (a Pl. .. P5 pontoknál) érzékelők vannak elrendezve, ezek önmagában ismert módon olyan villamos jelet adnak a 6 helyzetadóra, melynek egyik jellemzője (a példakénti kivitelnél a feszültségszintje) arányos az érzékelő Pi helye és a Po célpont közötti PiPo távolsággal, azaz a még hátralévő fékúttal. Amikor az első érzékelő, mely az 1 szakasz végén, a Pl pontban van elrendezve, je lzést ad, a tárolóképességű 6 helyzetadó a PiPo távolsággal arányos feszültségszintet tárol, s az jelenik meg a különbségképző 5 fokozat másik 5b bemenetére csatlakozó kimenetén. Ugyanakkor az integráló 3 fokozat nullázó 4 bemenetére kötött kimeneten olyan jel jelenik meg, mely a 3 fokozatot készenléti helyzetéből üzemi állapotba helyezi és nullázza. Ez sokféle módon oldható meg, s az is elképzelhető, hogy a 6 helyzetadó ugyanazon kimenete csatlakozik mindkét 4 és 5b bemenetre, s az integráló 3 fokozat van úgy kialakítva, hogy a fékúttal arányos feszültség nagyságrendje alkalmas a készenléti állapot helyett az üzemi állapot beállítására, s e feszültség minden szintugrása a 4 bemeneten jelet hoz létre, mely a nullázást végrehajtja. Az első helyzetérzékelőről érkezett jelnek a 6 helyzetadóba való beérkezése pillanatában tehát a nullázás folytán az integráló 3 fokozat kimenetén is nulla-értékű jel jelenik meg és ez jut a különbségképző 5 fokozat első 5a bemenetére. A nulla-értékű jel nem módosítja a másik 5b bemenetre érkezett - a tényleges fékúttal arányos - feszültségszintet, így a különbségképző 5 fokoz at kimenetén a Pl pontban még meglévő PiPo fékúttal arányos jel jelenik meg. A továbbiakban a másik 5b bemenetre változatlanul ez a jelszint jút, de az integráló 3 fokozatban a 2 tachométergenerátorról érkező sebességjel időbeni integrálja képződik és így a különbségképző 5 fokozat egyik 5a bemenetén ez az útinformáció jelenik meg. Ha ez levonódik az 5b bemenetén állandóan jelenlévő jelből, akkor az 5 fokozat kimenetén a számított pillanatnyi fékút jelenik meg, mely így időben állandóan csökken. Amikor a mozgó test a P2 pontba ér, a 6 helyzetadó az 5 fokozat másik 5b bemenetére a valódi helyzetnek megfelelő, a P2Po fékúttal arányos feszültségszintet adja, egyben nullázza 5 az integráló 3 fokozatot, miáltal a számított helyzetjel esetleges hibája nullázódot és a rendszer újra nulla hibáról indulva közelíti meg számítással a mozgó test pillanatnyi helyzetéhez tartozó fékutat. A P3 pontban a számított és a mért út közötti 10 különbség ismét nullázódik és így folytatódik az üzem mindaddig, amíg a Po pontban a fékút elfogy. A 7 alapjelgenerátor lehet olyan negatív iránytény ezőjű függvénygenerátor, mely a mindenkori PiPo relatív távolság függvényében előírt sebes-15 ségalapjelet ad ki a sebességvezérlő 8 egység alapjelbemenetére. A rendszer kinetikai és kinematikai viszonyainak ismeretében az alkalmas függvény megválasztása szakértő által elvégezhető, alakja lehet pl. a 2. ábrán vastag teljes vonallal ábrázolt 20 görbe. Finomítható az alapjelképzés, ha a távolság bizonyos csökkenése után másik függvénygenerátor veszi át ezt a feladatot, mely ugyanezt a sebességmenetet követi, de léptéktranszformálva, és ez a finomítás többfokozatú is lehet, láncbakapcsolt 25 függvénygenerátorok révén. Egy másik előnyös kiviteli alaknál az alapvető működési mód hasonló, a konkrét mechanizmus azonban valamivel bonyolultabb, hogy dinamikus hibaforrásokra kevésbé érzékeny legyen. A kiegé-30 szítő fokozatokat az ábrán szaggatott vonallal ábrázoltuk. Az integráló 3 fokozat és a különbségképző 5 fokozat közé láncban összegképző 10 fokozatot iktatunk be, melynek egyik bemenetére a 3 fokozat kimenete van kötve, kimenetére pedig 35 az 5 fokozat egyik 5a bemenete, az összegképző 10 fokozat másik bemenetére 9 függvénygenerátor csatlakozik, mely 9 függvénygenerátor vezérlőjelbemenete ugyancsak a 2 tachométergenerátorra van kapcsolva. Ez a 9 függvénygenerátor úgy van ki-40 alakítva, hogy a 2 tachométergenerátor jelével, mint argumentummal, a még hátralévő — számított — fékutat állítja elő folyamatosan. Az összegképző 10 fokozat kimenetén tehát mindenkor az adott pillanatra számított még hátralévő fékút és az 45 utoljára végzett nullázás óta számított megtett út összege fog megjelenni. Ha a számítás pontos, akkor ez a mennyiség pontosan megegyezik az utoljára végzett nullázás pillanatában fennállt tényleges fékúttal, mely ebben a pillanatban a 6 hely-50 zetadóban és megfelelően a különbségképző 5 fokozat másik 5b bemenetén van jelen. Ha tehát a 2 tachométergenerátor által mért sebesség pontosan megfelel az adott helyen megkívánt sebességnek, akkor a számított út (mely a sebességből lett 55 leszármaztatva) és a mért út különbségeként az 5 fokozat kimenetén nullának megfelelő szint jelenik meg. Ha a sebesség a megengedettnél nagyobb, akkor az összegképző kimenetén lévő jel nagyobb lesz, mint a 6 helyzetadóban lévő jel és akkor az 60 ennek megfelelően kialakított alapjel a sebességvezérlő 8 egységet a sebesség csökkentésére kényszeríti, még mielőtt a mozgó test elérné az újabb helyzetérzékelőt. Ehhez a 7 alapjelgenerátort pl. úgy alakítjuk ki, hogy tartalmaz láncban további 65 integrátor 11 fokozatot és további különbségképző 3
