170235. lajstromszámú szabadalom • Vezérlőkészülék sík pályán két irányban előre és hátra mozgatható testek, pl. magasraktári felrakógépek megfogási tartományon belüli célpontba való finomvezérlésére

5 170235 6 logikai hálózat egy-egy bemenetére. A hálózatot úgy alakítjuk ki, hogy egyetlen bemenőjel esetén a 13,14, 15 és 16 működtető kapcsolók közül az a két működtető kapcsoló kap aktiváló jelet a 12 logikai hálózat megfelelő kimenetéről, melyek a testet abban az irányban mozgatják, mely az aktivált diódával szomszédos diódákat közelíti a 6 merőlegeshez. Ez a mozgatás járhat azzal, hogy egy további 2 fotodióda aktiválódik (vagyis az egyik irányban megtörtént a finombeállás, a másikban még nem), vagy azzal, hogy mind a négy 2 fotodióda egyidejűleg ad kimenőjelet (véletlenül mindkét irányban azonos időpillanatban megtörtént a finombeállás). Az első esetben a 12 logikai hálózat most már csak egy irányban ad az egyik működtető kapcsoló felé aktiváló kimenő jelet, a másik esetben a 12 logikai hálózat egyetlen kimenetén sem lesz jel, mert az 1 testet már egyetlen irányban sem szükséges elmozdítani. A rendszer villamos fékezés esetén a pontos beállás pillanatában fékezi le a testet, s a mechanikus „fék"-szerkezet csak rögzítésre bemenet a b c d szolgál; mechanikus fékezés esetén elképzelhető túlfutás is, nyilvánvalóan a rendszer azonnal kiadja az ellenértelmű mozgatási parancsot és a finombeállás akkor is bekövetkezik. A szállítóberendezés további 5 műveleteinek indítása mindenképpen csak akkor történhet meg, ha az 1 test megállása és rögzítése után mindnégy 2 fotodióda egyidejűleg ad kimenő jelet, ami kizárja a pontatlan beállásból eredő üzemi hibákat. Az érzékelő rendszer tehát nem csak vezérli a 10 mozgást, de a megállás után is jelzi a hibátlan üzemállapotot és a logikai hálózat kimeneteiről olyan biztonsági kapcsoló is vezérelhető, mely meggátolja az egyéb műveletek végrehajtását, ha valamilyen oknál fogva az 1 test előírt célhelyzetéből kimozdult. 15 A logikai hálózat sokféleképpen építhető fel. Célszerű igazságtáblázata, ha a bemeneteket sorrendben a, b, c, d-vel, a kimeneteket sorrendben A, B, C, D-vel jelöljük és csak az egyik, pl. igen szinten levő 20 pontokat tüntetjük fel. aAb bAc cAd dAa aAb cAd kimenet BAC BAD AAD AAC B D egy sem Ezt az igazságtáblázatot elégítheti ki pl. a 8. ábra szerinti elrendezés: A logikai hálózat tartalmaz nyolc 21,.. . ,28 ÉS-kaput, négy 29,... ,32 VAGY-kaput és négy 17,. .., 20 invertert. A 12 logikai hálózat első bemenete a második és a hatodik 22 és 26 ÉS-kapuk egy-egy bemenetére és a negyedik 20 inverter bemenetére, a 12 logikai hálózat második bemenete az első és a hetedik 21 és 27 ÉS-kapuk egy-egy bemenetére és a második 18 inverter bemenetére, a 12 logikai hálózat harmadik bemenete a harmadik és az ötödik 23 és 25 ÉS-kapuk egy-egy bemenetére és a harmadik 19 inverter bemenetére, a 12 logikai hálózat negyedik bemenete a negyedik és a nyolcadik 24 és 28 ÉS-kapu egy-egy bemenetére és az első 17 inverter bemenetére van kötve. Az első 17 inverter kimenete az első, második, ötödik és hatodik 21, 22, 25 és 26 ÉS-kapuk egy-egy bemenetére, a második 18 inverter kimenete a harmadik, negyedik, ötödik s hatodik 23, 24, 25 és 26 ÉS-kapuk egy-egy bemenetére, a harmadik 19 inverter az első, második, hetedik és nyolcadik 21, 22, 27 és 28 ÉS-kapuk egy-egy bemenetére, végül a negyedik 20 inverter kimenete a harmadik, negyedik, hetedik és nyolcadik 23, 24, 27 és 28 ÉS-kapuk egy-egy bemenetére van kötve. Az első és második 21 és 22 ÉS-kapuk kimenetei az első 29 VAGY-kapu bemeneteire, a harmadik és a negyedik 23 és 24 ÉS-kapuk kimenetei a második 30 VAGY-kapu bemeneteire, az ötödik és hatodik 25 és 26 ÉS-kapuk kimenetei a harmadik 31 VAGY-kapu bemeneteire, végül a hetedik és a nyolcadik 27 és 28 ÉS-kapuk kimenetei a negyedik 32 VAGY-kapu bemeneteire vannak kötve. A 29,.. . ,32 VAGY-kapuk alkotják sorrendben a hálózat kimeneteit. A fentiekben egy célszerű kiviteli alakot ismertettünk, mind a kapcsolási elrendezés, mind a logikai hálózat belső felépítése lehet ettől teljesen eltérő; találmányunk tárgyának megvalósításánál csupán a leírásunk általános részében a, b, c, d és e pontokba foglalt általános jellemzők elengedhetetlenek. Ha megnézzük a 6. ábrát, azt látjuk, hogy az érzékelés kezdetét és végét a haladás során csak a 6' normális és a 6 merőleges közötti távolság határozza meg, az állványzat és az 1 test párhuzamos síkjai 30 közötti távolság változása arra nem hat ki. Ha a távolság p értéket vesz fel, a sugár a merőlegessel Op, szöget zár be és a sugár meghosszabbított pályája a 6 normálist a 7p

virtuális pólusban metszi, s minthogy d = lx, a visszavert sugár a 6 merőlegest éppen a 4 35 tükörtől p távolságban metszi, ahol a 2 fotodióda azt érzékeli. Ha viszont a távolság q értéket vesz fel, akkor a sugár a 6 merőlegessel másik, aq

szöget zár be, a sugár meghosszabított pályája a 6' merőlegest a 7q

virtuális pólusban metszi és a visszavert sugár a 6 40 merőlegest most már a 4 tükör felületétől q távolságra metszi, ahol ismét csak rátalál a 2 fotodiódára. Az optikai és geometriai törvényszerűségek folytán tehát az előbbiekben leírt játék - természetesen bizonyos határokon belül — független attól, hogyan változik az 5 állványzat és az

1 test közötti távolság. Nem érzéketlen viszont ez az érzékelési rendszer a két szemben fekvő sík párhuzamosságától való eltérésre. Az ebből esetleg eredő hibát megvizsgáltuk. 50 Matematikailag bizonyítható, hogy pl. abszolút értékben 2 cm-es maximális távolságingadozás esetén (a mozgó test felfekvő pontjának az állványzattól való távolságingadozása), egy pl. 3 m magas felrakógép mozgórészénél (szekrény) a párhuzamostól való maxi-55 malis kitérési szög ah < 22' (szögperc). Ebben az esetben a fénysugár az ideális beesési pontot (ahol a fényérzékelő középpontja van) legfeljebb 0,4 mmnyire kerülheti el. Ha a fényérzékelő hatásos felülete (pl. KP 101 fototranzisztor) 2 mm átmérőjű, az 60 négyszeres biztonságot jelent. Nyilvánvaló, hogy a tényleges szekrényméret és a megengedett távolságingadozás mértékének változása esetén ezt az ellenőrzést meg kell ismételni, melynek alapján a biztonságos üzemhez szükséges fényérzékelő felület megállapít-65 ható. Ennek megnövelése természetesen a beállási 3