170210. lajstromszámú szabadalom • Digitális pályainterpolátor

170210 3 4 be. Ezeket is impulzusokkal számlálják vissza nulláig. Amint valamennyi számláló nulla értéket mutat, az interpoláció megszűnik. Az említett ismert kapcsolás egyik hátránya az, hogy lineáris interpoláció megvalósítására hasonló kapcsolásra volt szükség, mint amilyet a cirkuláris interpolációhoz alkalmaztak. Ily módon, az interpolatort építőszekrényelv alapján nem lehetett kialakítani. Mivel szokás szerint két-két pályaszakasz közötti átmenetnél a nem folyamatos előtolást el akarják kerülni, az említett interpolator alkalmazásánál jelentős ráfordításra volt szükség, hogy a pályaadatokat közbenső tárolókba lehessen betárolni. Az ismert megoldás szerint vágási mélység csökkentésével megoldott adaptív megmunkálásoknál a számításos pályavezérléseknél igen hátrányos volt, hogy az interpolációs adatokat lineáris interpolációnál más tárolókba kellett betárolni mint a cirkuláris interpolációnál. Ez a különbözőség a vezérlő elektronika szempontjából jelentett többletráfordítást. A technika állásához tartozó magyar 161 556 számú szabadalom szerinti kapcsolás a lineáris és a cirkuláris interpolációt az önmagában ismert DDA-elv alapján végzik. Szerkezetileg az interpolator több hasonló kapcsolású modulegységből áll. Ennek a kapcsolásnak az a hátránya, hogy az egyes modulegységek kotlátozott működtetőképessége miatt a teljes kapcsolást igen költséges és bonyolult áramkörök egyesítésével kellett kialakítani, így a lineáris és a cirkuláris interpoláció megvalósítása különböző kapcsolástechnikai ráfordítást igényelt. Az a célunk, hogy a lineáris és cirkuláris digitális interpolációkhoz szükséges ráfordítást egy különösen rugalmasan és sokoldalúan alkalmazható új kapcsolású interpolátorral csökkentsük. A találmány szerint a feladatot úgy oldjuk meg, hogy az első tároló kimenete egy első ÉS-kapun át egy átkapcsolható módosító áramkör első bemenetéhez, kimenete pedig egy második ÉS-kapun át az első tároló egyik bementéhez van kötve. A második tároló kimenete egy harmadik ÉS-kapcsolón át a módosító áramkör második bemenetéhez van kötve. Ez utóbbinak kimenete egy negyedik ÉS-kapun át a második tároló egyik bemenetéhez csatlakozik. Az összeadó áramkör bemenetéhez egyrészt a második tároló kimenete egy hatodik ÉS-kapun át, másrészt az első tárolókimenete egy ötödik ÉS-kapun át, végül pedig a cirkuláris interpolációs vezérlőbemenet egy hetedik ÉS-kapun át bonthatóan csatlakoznak. A találmány szerinti interpolator egy másik kiviteli változata szerint az ötödik, hatodik és hetedik ÉS-kapuk kimenetei között valamint az összeadó áramkör bemenete között egy kettős komplement fokozat van beikatva. A találmány szerinti interpolator egy további kiviteli alakja szerint az első és a második tároló valamennyi kimenetéhez egy-egy segédtároló csatlakozik. A találmány szerinti megoldás az interpolációk részére rugalmasan alkalmazható, gazdaságos olcsó megoldást biztosít. Mivel a lineáris interpolációnál a kibocsátott impulzusok számlálása már a pálya hajlásának megfelelő számítandó értékek változása alapján megy végbe, úgy a számláló szerveket, mint a két pályaszakasz közötti nem folytonos előtolások megakadályozására eddig alkalmazott puffer tárolókat elhagyjuk. Cirkuláris interpolációnál a puffer tárolókat ugyancsak megtakaríthatjuk, mivel a végpontot összehasonlítással határozzuk meg, azzal a feltétele-5 zéssel, hogy a pályaszakaszok elegendően nagyok voltak. Ezeken az előnyökön túlmenően a pálya végponti adatok megengedett adatátviteli idejét is megnöveltük. A találmány szerinti megoldás alkalmazásával 10 adaptív vezérlésű, számításos pályavezérléseknél az elektronikára történő ráfordítást jelentősen csökkentettük, mivel a tárolandó számítandó értékeket mindössze két egymáshoz hasonló regiszterbe kell betárolni. A kettős komplemens aritmetika alkalmazásával 15 egyszerű módon egy valódi négy körnegyedes üzemmód valósítható meg. A találmány példakénti kiviteli alakját rajz alapján ismertetjük részletesebben. A rajzon az 1. ábra az interpolator alapszerelvényének kapcsolási 20 rajzát ismerteti, két dimenziós interpolációk részére,a 2. ábra az alapszerelvényt cirkuláris interpolációk céljára alkalmassá tevő pótlólagos szerelvény kapcsolását szemlélteti. 25 Az alábbiakban először a lineáris interpolációt ismertetjük részletesebben. Az e feladatra alkalmazott kapcsolási elrendezés (lásd az ábrát) lényegében az egyenes vonalú pálya kezdeti és végpontjainak koordináta különbségeit rögzítő A és B regiszterekből, AK 30 gyűjtőtárolóból, ADD összeadó szervből áll, amely az AK gyűjtőtároló és az A illetve B regiszterbe tárolt mennyiségek folyamatos tárolására alkalmas. A kapcsolás tartalmaz továbbá V tárolót, amely az ADD összeadó szervben levő összes eredmény előjelének 35 tárolására szolgál a következő számítási műveletig. Ezenkívül tartalmaz egy átkapcsolható MOD módosító áramkört, amely az A és B regiszterek tartalmát változtatja. A működtetés megkezdését követően az A és B 40 tárolókba a szög együtthatókat meghatározó a és b számokat tároljuk be az El és E2 bemeneteken át. Az AK gyűjtőtárolót E3 bemenetén át nullázzuk. Az előjel V tárolót úgy állítjuk be, hogy a T8 ÉS-kapu előkészületi állapotban van. A TI és T2 ÉS-kapuk 45 vezető állapotának előkészítésére a lineáris interpolációs E4 vezérlősarokra L-jelet adunk, míg a cirkuláris interpolációs E5 vezérlősarokra 0-jelet adunk, miáltal a T5 ÉS-kaput a lineáris interpolációs időtartamára lezárjuk. Az A és B regiszterek tartalmával 50 önmagában ismert módon az ADD összegező áramkörben számítási műveletet végzünk. Az első számított lépéssel — amelyen a GT alapórajellel indítunk, az Y szerve hajtómű az előjel V tároló előzetes beállítása következtében a T8 ÉS-kapun át vezérlő 55 impulzust ad. Minden számítási lépés eredményének előjele, amelyet az előjel V tárolóból kapunk, dönti el azt, hogy melyik tárolónak a tartalma (A vagy B tárolónak) adandó legközelebb az ADD összegező áramkörbe a TI, ill. T2 kapukon át, és azt, hogy 60 melyik szerve hajtóműre adjunk a GT alapórajellel a T8, ül. a T4 ÉS-kapukon át egy-egy vezérlő impulzust. A számítási műveletet oly módon vezéreljük, hogy abban az esetben, ha AK gyűjtőtároló tartalma ^0, az 65 Y koordináta szerve hajtómű vezérlő impulzust kap, 2