161556. lajstromszámú szabadalom • Univerzális pályaadat számító berendezés, megmunkáló és rajzológépek digitális vezérlésére

161556 A feladat tehát az, hogy tt (é.) egyenletrendszert együttesen megoldjuk. Hátramaradt még az N értékének megválasztása. A gyakorlat, iflmi láttuk, «Hálában az ele* ftu növekményt írja elő. Alljon. rendelkezésünkre az X, Y, Z értéke elemi növekményben kifejezett fixpontos alakban; akkor azt mondhatjuk, hogy N értéke olyan nagy legyen, hogy a (8.) egyenletrendszerben a szummázandó értékek I-nél kisebbek legyenek. Így egyértelműen minden egyes szUmmázásra legfeljebb egy növekményt kapunk. Alakítsuk tovább a (8.) egyenletrendszert, hogy a végrehajtásra alkalmasabb alakot kapjunk. Vegyük fel egy n < 1 tetszőleges számot, melyre azt a további megkötési tesszük, hogy const == nN max. X, Y, Z 9. azaz X, Y, Z előforduló lehetséges értékeinél is nagyobb legyen. Így minden egyes lépésszámhoz találunk egy n értéket, melyre a (9.) összefüggés egyenlőségi része teljesül. Osszuk el a 8. egyenletrendszert n-nel (módosítsuk a határt is ennek megfelelően): 2"X;nN o y o o nN y nN 10 a. 10 b. 10 15 20 25 30 35 egységébe, és 25 az egyenes Y összetevőjének alapegységébe) írjuk be az S beíró bemeneteken, a 9 kapazést átváltó bemenetek- segítségével, jobbra rendeaett alakban. Minden alapregiszter-* -hex., tartozik egy gyájtőregiszter (23 az egyenes X összetevőjének gyűjtőégysége és a 28 a& egyenes Y összetevőjének gyűjtőegysége), melyeket az interpolálás megkezdése előtt az 5 beíró bemenetükön töröltük („0" beírással). Az ismételt összeadás eredményeit a 23 az egyenes X összetevőjének gyűjtőegysége és a 26 az egyenes Y összetevőjének gyűjtőegysége gyűjtik és a 15 túlcsordulás-kimeneteken megjelenő jelek adják az x, illetve y egységnövekményt. Az integrálás határát a 24 az egyenes X összetevőjének útszám* láló egysége, illetve a 27 az egyenes Y összetevőjének útszámláló egysége találmány szerinti univerzális pályaadat-számító egységek ellenőrzik, például oly módon, hogy a teljes elmozdulás komponenseit az 5 beíró bemeneteken beírjuk, és minden x, illetve y elmozdulás esetén ezt levonjuk. A találmány szerinti univerzális pályaadat-számító egységek kiürülését a 7 kapuzott kimenetek vagy 10 kimeneteken észlelhetjük, ami azt jelenti, hogy a szummák határait elértük. Térbeli egyenes interpolálásához további 3 darab találmány szerinti univerzális pályaadategység szükséges. 5. A találmány szerinti univerzális pályaadatszámító egység felhasználása körív mentén történő interpolálásra. A körmozgást végző matematikai pont vektorikus differenciálegyenlete: ds_ dt &>xR 11. nN /_j n /jnN 10 c. 40 Tegyük az nN értékére további megszorítást, mely a (9.) összefüggést nem befolyásolja. Legyen tehát nN = const 9 a. A számábrázolás során el tudjuk végezni az osztást, mivel az osztó állandó szám. Válasszunk akkora rekeszéket, mélyékbe a legnagyobb kóordinátaérték is belefér (nN), és rögzítsük a bináris pontot a rekesz bal oldalán. Ezzel az nN-re vonatkozó összes megkötésnek eleget tettünk. A (10.) valamennyi egyenletének megoldásához két-két regiszter kell. (Az áttekinthetőség kedvéért az ábrát csak síkbeli interpoláláshoz rajzoljuk meg, vö. 5. ábra.) A 22, az egyenes X összetevőjének alapegysége, 23 az egyenes X összetevőjének gyűjtőegysége, illetve 25 az egyenes Y összetevőjének alapegysége, 26 az egyenes Y összetevőjének gyűjtőegysége, a találmány szerinti univerzális pályaadatszámító egységek. Az egyenes változókat (X, Y,) egységnövekményekben kifejezve az alapregiszterekbe (22 az egyenes X összetevőjének alap-55 •5 ahol ds a vektorikus ívelem, o> a szögsebességvektor R a mozgó pont helyvektora A differenciálegyenletet válasszuk szét, majd az előbbiekben mondottak alapján vegyük fel a ha-45 tárokat: S T ds = / (wxR)dt S T / - / 12. Emeljük ki a szögsebességvektor abszolút értékét: s 1 / - / Q((o xR)dt 13. Az előbbi fejezetben részletesen ismertetett mó-60 don térjünk át a differenciaegyenletre: s_ 0 • As= y Q{o xR)At 14.