191959. lajstromszámú szabadalom • Pozícionáló eljárás
/ (19) HU SZABADALMI Ilii MAGYAR NÉPKÖZTÁRSASÁG LEÍRÁS 191959 B Bejelentés napja: (22) 1984.10.16. (21) (3867/84) Nemzetközi osztályozás: (51) NSZO4 G 05 D 3/10 ORSZÁGOS TALÁLMÁNYI HIVATAL Közzététel napja: (41) (42) 1986.04.28. Megjelent: (45) 1988.08.29. f Szabadalmi Tár. ' Feltalálók: (72) Taege Peter, Berlin, Német Demokratikus Köztársaság Szabadalmas: (73) Deutsche Post, Rundfunk - und Fernsehtechnisches Zentralamt, Berlin-Adlershof, DD (54) POZICIONÁLÓ ELJÁRÁS 1 (57) KIVONAT A javaslat tárgya pozícionáló eljárás adott helyzetnek megfelelő nagy sebességű kivezérlésre, amelynek során hajtó-, vezérlő-, mérő és összehasonlító-egységeket, illetve számítástechnikai eszközöket alkalmazunk. A javaslat lényege, hogy kezdetben rendszerfüggő, megfelelően nagy fékezési konstansértéket ( kßR) feltételezve a hajtóegységet maximális gyorsulással gyorsítjuk addig a metszéspontig (B), amelyben a rendszer sebesség-út jelleggörbéje (20) az ,s=kBrv2' egyenletű első fékezési-parabolát (22) metszi, ahol .s" az utat, „v" a sebességet jelenti. Ezt követően a hajtóegységet egyszer, illetve újabb gyorsításokat követően többször maximális negatív gyorsulással fékezzük addig a metszéspontig (C; E), amelyben a rendszer sebesség-út jelleggörbéje (20) az s=kBEi'V2 egyenletű gyorsulási-parabolát (21; 23) metszi, ahol kBEi=kBRi,a:i, ahol cct>l. Egyidejűleg a fékezési konstans aktuális értékét (kBR) folyamatosan meghatározzuk, és a következő meghatározásig tároljuk, mindaddig, amig az adott célhelyzetet egy összehasonlítási tűrésen belül elérjük. Ekkor a hajtóegységet lekapcsoljuk, illetve a fékezést megkezdjük. (2. ábra) 191959
