180267. lajstromszámú szabadalom • Kombinált robot
MAGYAR népköztársaság SZABADALMI L E í R-ÄS B 180267 # Bejelentés napja: 1978. III. 16. (MO-1008) Elsőbbsége- 1977. III. 17. 1977. VI. 8.1977. VI. 13 Japán (28.632/77.) (67.595/77.,) (69.677/77.,) 1977. XII. 8. (147.665/77.,) Nemzetközi osztályozás: nszo3 B 23 Q 7/00 B 66 F 1/08 ORSZÁGOS TALÁLMÁNYI Közzététel napja: 1982. VI. 28. \i Szabadalmi Tár ■ HIVATAL Megjelent: 1987.11.18. Feltalálóik): Szabadalmas: Motoda Kenro, Tokyo-To, villamotmémök, Hasegawa Motoda Denshi Kogyo Kabushiki Kaisha, Tokyo-To, Keniuke, Kanagawa-ken, vezérléstechnikai doktor, Japán Japán Kombinált robot A találmány tárgya kombinált robot összetett feladatok el-* látására, például teher vagy rakományok szállítására, rakodására. Mint ismeretes súlyos terhek, például szerkezetek, gépek, rakományok előirt pontos helyzetben történő lerakásához, elhelyezéséhez olyan robotokat használnak, amelyeknek kocsira szerelt forgatható főoszlopa van. A főoszlop tetején hajtómüszekrény van elhelyezve, amelyhez csuklós négyszög kapcsolódik. A csuklós négyszöghöz függőleges kar van rögzítve, amely hordozó-* résszel és ez utóbbihoz csatlakoztatott tartószervvel van ellátva. Maga a teher a tartószervhez kapcsolódik. A tehernek a megadott helyre való juttatása kétféle mozgás segítségével történik a hagyományos robotok esetében. Egyrészt a hajtómüszekrény elfordul a főoszlophoz képest, másrészt függőleges sikban a csuklós négyszög fordul el a hajtomüszekrényhez képest. Az első mozgás a vízszintes sikban történő továbbítást, a második mozgás a függőleges emelést végzi. A különböző terhek az ilyen módon kialakított robot egyes szerkezeti elemeire különböző igénybevételt gyakorolnak. Ennek következtében ezek az elemek különböző mértékben deformálódnak. Su-» lyosabb teher esetén például a függőleges kar jobban megnyúlik és a csuklós négyszög jobban meghajlik, mint könnyebb teher esetén. Ez azt eredményezi, hogy a robot azonos rakodási utasig tás ellenére sem helyezi a terhet mindig ugyanarra a helyre. Mondanunk sem kell, hogy a pontatlanul egymásra rakott terhek, például ládák mennyire bizonytalan, balesetveszélyes raktározást eredmémyezhetnekr
